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公开(公告)号：CN117193169B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311172723.5
申请日：2023-09-12
申请人： 广州致远电子股份有限公司
IPC分类号： G05B19/414
摘要： 本申请实施例提供了一种运动控制方法、控制器、机电设备以及介质，该方法包括：通过第一核心单元在预设计算周期到达时，基于获取到的实时位姿以及第一运动轨迹，确定第一目标位姿；在预设计算周期的周期时间内，通过第二核心单元确定第二目标位姿，并对应于第二目标位姿生成控制指令信息；通过第三核心单元接收到控制指令信息时，计算当前接收到的控制指令信息与前一控制指令信息的时间间隔，在时间间隔超出设定范围时，请求第二核心单元关闭主站功能，并开启备用主站功能以接替第二核心单元向从站节点输出控制指令信息。本方案无需设置多余的主站设备，第二核心单元与第三核心单元可以实时通信，有利于主站功能与备用主站功能的低延迟切换。
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公开(公告)号：CN118174597A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410216447.6
申请日：2024-02-27
申请人： 广州致远电子股份有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种电机减速控制方法、装置、运动控制器及存储介质，本发明实施例通过预留规划时段，运动控制器在接收到减速指令后，在规划时段中对电机的转速生成减速规划，并在规划时段结束后，根据减速规划控制伺服驱动器输出脉冲至电机，从而对电机的转速进行控制，实现电机的平稳减速。本发明实施例通过在规划时段生成减速规划，并根据减速规划控制电机进行平稳减速的方式，能够避免电机受到巨大的冲击力，且计算过程简单，降低了计算时长，进一步提高了计算效率，解决了现有技术中控制系统在对电机进行减速控制时直接停止脉冲输出的方式，导致电机承受巨大的反响冲击的技术问题。
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公开(公告)号：CN111539238B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202010342268.9
申请日：2020-04-27
申请人： 广州致远电子股份有限公司
IPC分类号： G06K7/14
摘要： 本申请涉及一种二维码图像修复方法、装置、计算机设备和存储介质。二维码图像修复方法，在子二维码直方图中存在三个波峰时，根据该子二维码直方图中的各波峰位置坐标处理对应的子二维码俯视图确定子二维码图中的待修复区域，并根据待修复子区域外扩预设一定数量的像素得到对应的计算区域；基于待修复子区域中待测点与重心形成的计算直线，根据计算直线与待修复子区域的边界形成的第一交点和第二交点，以及计算直线在计算区域中的形成的第一线段和第二线段，确定待测点的像素修复值，确定待修复子区域内各待测点像素修复值，进而得到修复后的子二维码图和修复后的二维码图像。采用本方法能够对原裂缝数据断层进行修复，提高二维码识别可靠性。
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公开(公告)号：CN106919261A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710133821.6
申请日：2017-03-08
申请人： 广州致远电子股份有限公司
IPC分类号： G06F3/01
CPC分类号： G06F3/017
摘要： 本申请公开了一种基于区域顺序重构的红外手势识别方法和装置，该方法包括：建立坐标系，将排列好的至少四个红外测距传感器到X轴和Y轴的距离归一化，确定各个传感器的坐标；当检测到用户的手进入所述红外测距传感器的有效范围内时，测量用户的手与每个所述红外测距传感器的距离；计算用户的手的坐标；根据所述用户的手的坐标判断用户的手所在的象限区域，并以所述象限区域的变化识别用户的手势类型。上述基于区域顺序重构的红外手势识别方法和装置，能够根据红外传感器阵列的排列关系以及红外测距值恢复手势的三维运动坐标，判断其穿越的区域来识别手势动作，个别点的异常并不影响区域判断，抗干扰能力强，识别率高。
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公开(公告)号：CN117193169A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311172723.5
申请日：2023-09-12
申请人： 广州致远电子股份有限公司
IPC分类号： G05B19/414
摘要： 本申请实施例提供了一种运动控制方法、控制器、机电设备以及介质，该方法包括：通过第一核心单元在预设计算周期到达时，基于获取到的实时位姿以及第一运动轨迹，确定第一目标位姿；在预设计算周期的周期时间内，通过第二核心单元确定第二目标位姿，并对应于第二目标位姿生成控制指令信息；通过第三核心单元接收到控制指令信息时，计算当前接收到的控制指令信息与前一控制指令信息的时间间隔，在时间间隔超出设定范围时，请求第二核心单元关闭主站功能，并开启备用主站功能以接替第二核心单元向从站节点输出控制指令信息。本方案无需设置多余的主站设备，第二核心单元与第三核心单元可以实时通信，有利于主站功能与备用主站功能的低延迟切换。
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公开(公告)号：CN114173412B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202111442741.1
申请日：2021-11-30
申请人： 广州致远电子股份有限公司
IPC分类号： H04W64/00
摘要： 本申请实施例公开了一种基于UWB车载钥匙的车辆定位方法及装置，通过发送UWB信号给各个车载UWB模块，并接收各个车载UWB模块反馈的UWB信号，所述车载UWB模块至少为3个；根据各个车载UWB模块反馈的UWB信号计算得到多个距离数据、对应的角度数据和对应的位置坐标数据；对得到的多个距离数据、对应的角度数据和对应的位置坐标数据进行数据预处理，初步剔除异常数据，得到第一数据集；对第一数据集进行数据处理，得到有效坐标数据集；对有效坐标数据集进行数据再处理，以距离约束和角度约束识别异常数据并剔除异常数据，得到第二数据集；对第二数据集进行求均值处理，得到最终定位位置坐标。本申请实施例能够保障数据的准确性和有效性，提高定位的准确性。
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公开(公告)号：CN107193785A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710123979.5
申请日：2017-03-03
申请人： 广州致远电子股份有限公司
IPC分类号： G06F17/18
CPC分类号： G06F17/18
摘要： 本发明公开了一种基于三次样条插值的波形拟合方法、装置及高速插补波形拟合器，该方法包括：将相邻的两个三次样条插值单元中前一三次样条插值单元的尾端点与尾端点前第一预定个数的点和尾端点后第二预定个数的点拟合成多项式，以尾端点对应的一阶导数作为尾端点的第一边界条件；将后一三次样条插值单元的首端点与首端点前第一预定个数的点和首端点后第二预定个数的点拟合成多项式，以首端点对应的一阶导数作为首端点的第二边界条件；根据相等的第一边界条件和第二边界条件确定相近点的边界条件，连接相邻的两个三次样条插值单元；从而保证三次样条插值单元的首尾连续，能够实现FPGA流水作业的操作，达到高的波形刷新率，能更好地恢复波形。
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