本发明涉及一种并联机械臂，属于机械臂领域。本发明采用的技术方案是：包括机架、机械臂和动端平台，固定端于运动端之间设有三组并联的机械臂，还包括设置在机架上的摆动平台，摆动平台两端以转动方式设置在机架上，机械臂分为伸缩臂、双关节摆动臂和移动臂；双关节摆动臂的后端通过回转机构设置在摆动平台上，摆动平台的上设有直线移动机构，所述移动臂的后端设置在直线移动机构的移动端上，双关节摆动臂的前端和移动臂的前端通转动副连接于动端平台，所述的前端通过第一转动副连接于动端平台，所述伸缩臂的后端通过第二转动副设置在机架上且处于双关节摆动臂和移动臂的固定端下部。将直线运动的并联机械臂中两组替换为直线运动与摆动运动，相比原通过三组伸缩缩减为一组伸缩、一组移动一组摆动，相比原有的全部伸缩结构，移动的速度更快，摆动的幅度能够更大。