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公开(公告)号：CN118181255A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410293146.3
申请日：2024-03-14
申请人： 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及一种并联机械臂，属于机械臂领域。本发明采用的技术方案是：包括机架、机械臂和动端平台，固定端于运动端之间设有三组并联的机械臂，还包括设置在机架上的摆动平台，摆动平台两端以转动方式设置在机架上，机械臂分为伸缩臂、双关节摆动臂和移动臂；双关节摆动臂的后端通过回转机构设置在摆动平台上，摆动平台的上设有直线移动机构，所述移动臂的后端设置在直线移动机构的移动端上，双关节摆动臂的前端和移动臂的前端通转动副连接于动端平台，所述的前端通过第一转动副连接于动端平台，所述伸缩臂的后端通过第二转动副设置在机架上且处于双关节摆动臂和移动臂的固定端下部。将直线运动的并联机械臂中两组替换为直线运动与摆动运动，相比原通过三组伸缩缩减为一组伸缩、一组移动一组摆动，相比原有的全部伸缩结构，移动的速度更快，摆动的幅度能够更大。
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公开(公告)号：CN115924211A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211118410.7
申请日：2022-09-15
申请人： 三维汉界机器(山东)股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种吨包提绳挂袋机构及其吨包层叠储袋装置，属于一种吨包包装设备领域。挂袋机构包括定位L形抓板、活动L形抓板和开口驱动液压缸，定位L形抓板与活动L形抓板的内侧相对，且活动L形抓板的长端延伸穿过定位L形抓板的短端，定位L形抓板的长端与活动L形抓板的短端之间为挂袋开口；摆动架固定于定位L形抓板的短端外侧面，开口驱动液压缸的缸体固定在摆动架上，开口驱动液压缸的伸出杆前端连接于活动L形抓板的长端，且驱动活动L形抓板的长端与定位L形抓板的长端之间相互运动。本发明通过两相对运动的L形板实现对吨包提绳的抓取定位，方便后续的吨包上袋时的提绳抓取；每组提绳设置两挂钩装置，能够将提绳中间空出用于抓取。
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公开(公告)号：CN115285443A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211107769.4
申请日：2022-09-13
申请人： 三维汉界机器(山东)股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种双层包装袋上袋机械手的包装袋上袋方法，属于一种包装设备。本发明采用的技术方案是：包括扩口夹板，为两对称的结构，呈长条板状，后部向后向外延伸出，三角臂板与扩口夹板一体相连位置铰接于勾头臂，扩口气缸的前端连接于三角臂板的后部角；外部夹板，后部铰接设置在扩口夹板外侧，根部连接夹持驱动气缸的伸出杆前端，夹持驱动气缸的缸体后部铰接连接于三角臂板的外部角；勾头臂，整体呈V形，一侧设置所述的扩口夹板，另一侧铰接于转动臂，转动臂与勾头臂之间设有勾头驱动气缸；转动臂，后部铰接于固定臂，转动臂与固定臂之间设置转动驱动气缸。
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公开(公告)号：CN117963261A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410112758.8
申请日：2024-01-26
申请人： 宿州学院 , 三维汉界机器(山东)股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种吨袋收口机及收口方法，属于吨包袋的包装领域。本发明吨袋收口机包括袋口夹板机构、袋口收紧机构、抱袋口机构和机架；袋口夹板机构包括一对夹板、夹板驱动、夹板移动驱动机构，袋口收紧装置包括两摆动架、摆动驱动、收口推板和推板驱动，两摆动架的后端固定竖向的摆动轴，摆动轴上固定连杆，抱袋口机构包括两弧形半圈，弧形半圈设置在抱袋臂的端部；抱袋驱动、袋口摆动驱动和夹板移动驱动机构设置在机架上，机架处于吨包灌装机的灌装设备后方。本装置能够将灌装后的吨包袋有效的收口，为下一步的封口做准备。本装置的收口通过压品袋口、聚拢，然后抱合三个阶段，实现袋口的收口，方便下一步的系绳封口。
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公开(公告)号：CN115520463A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211107750.X
申请日：2022-09-13
申请人： 三维汉界机器(山东)股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种双层包装袋灌装后内层袋口扎口装置及其包扎方法，属于包装机械。发明采用的技术方案是：包括内袋口抓手，设有两组，内袋口抓手朝向中央的包装袋袋口，用于将包装袋的内层袋袋口两侧抓住；内袋口抓手移动机构，包括内袋口对称纵移、内袋口竖向移动、和内袋口横向移动，所述两内袋口抓手设置在内袋口对称纵移的两侧，内袋口对称纵移驱动内袋口抓手靠近与分离，内袋口对称纵移设置在内袋口竖向移动的移动端，内袋口纵向移动驱动对内袋口称纵移及内袋口抓手上升与下降，纵内袋口向移动设置在内袋口旋转机构上，内袋口旋转机构驱动内袋口纵向移动、内袋口纵向移动和两内袋口抓手同时转动，内袋口旋转机构设置在内袋口横向移动上，内袋口横向移动驱动内袋口纵向移动及内袋口抓手在包装袋内袋口的上方与斜上方之间移动。
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公开(公告)号：CN115402578A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211107754.8
申请日：2022-09-13
申请人： 三维汉界机器(山东)股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种双层包装袋上袋灌装扎口一体机及其上袋灌装扎口的方法，属于工业包装领域。本发明采用的技术方案是：本发明包括储袋机构，设有储袋平台，上方设有吸盘小车，从上一储袋装置中将包装袋吸附提起并放置在储袋平台上，储袋平台在包装袋的开口处上方及下方分别设有撑袋口吸盘，上方的撑袋口吸盘设有吸盘提升气缸，撑袋口吸盘将包装袋的内袋口撑开；上袋机械手包括前端的机械抓手和摆动抓手臂，机械抓手将储袋平台上撑开内袋口的包装袋抓取，摆动抓手臂驱动机械抓手从储袋平台运动至灌装机构下方。本发明能够将双层包装袋的上袋、灌装和内层袋扎口、外层袋封装设置在一个流水线上，实现整个包装过程的自动化。
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公开(公告)号：CN118528242A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410816530.7
申请日：2024-06-24
申请人： 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC分类号： B25J9/10
摘要： 本发明涉及一种工业机器人，特别涉及一种含集成运动副平面多连杆机构的工业机器人本发明包括有腕关节和末端与腕关节串联的第三旋转装置、第二旋转装置、第一旋转装置和基座，以及第一长度调节装置、第二长度调节装置，第一旋转装置的前端通过第一集成旋转铰链连接第二旋转装置的下部和第二长度调节装置的固定端；第二旋转装置的顶部通过第二集成旋转铰链与第一长度调节装置的运动端和第三旋转装置的后端相连，第三旋转装置设有三个连接位，腕关节设置在第三旋转装置的前端连接位。提高了工业机器人的承载能力和整机刚度，有效地减少了构件数目、降低了制造成本。
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公开(公告)号：CN118342476A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410293086.5
申请日：2024-03-14
申请人： 三维汉界机器(山东)股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种单转臂并联机器人，属于一种机械臂。本发明提供以中国单转臂并联机器人，包括三组机械臂、固定机架和移动端，所述三组机械臂分别为两组直线运动臂、一组摆动臂，三组机械臂的前端通过转动副连接移动端，三组机械臂的后端通过转动副连接固定机架，且呈倒三角布置；摆动臂为两直杆臂通过回转副相连组成，所述两组直线运动臂为伸缩结构。将传统的三自由度并联机械臂中的一个伸缩臂替换为摆动臂，能够提高摆动方向的运动速度，提高移动速度；本装置中的摆动臂摆动幅度大，能够在更大范围内实现运动。
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公开(公告)号：CN117921632A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410174673.2
申请日：2024-02-07
申请人： 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及一种基于2URR‑UPS并联模块的搬运混联机器人，属于码垛机器人领域。本发明采用的技术方案是：本发明基于2URR‑UPS并联模块的搬运混联机器人，包括两多关节臂、一组直线伸缩臂、转头和定平台机架；多关节臂通过转动铰链设置在转动架上，转动架两端通过横向的转动机构设置在定平台机架上，直线伸缩臂通过虎克铰连设置在多关节臂下部的定平台机架上，直线伸缩转动臂的伸缩杆前端通过复合球铰连接于动平台，且处于两组多关节臂的中心下部位置；动平台上设置二级转头，二级转头的前端设置末端执行机构。本装置的多铰链结构具有运动速度快的优点，也有过关节机械臂的移动距离远的优点，能够提高包装物料的搬运效果。
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公开(公告)号：CN117818988A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410112857.6
申请日：2024-01-26
申请人： 宿州学院 , 三维汉界机器(山东)股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种吨包袋扎口机的吨包扎口方法，属于吨袋的包装领域。本发明吨包袋扎口机包括袋口收拢机构、导绳机构、饶绳机构、勾绳机构和扎口机架；袋口收拢机构包括收拢臂和收拢驱动，收拢臂为一对抱合机构；导绳机构包括导绳架、导绳气缸、夹绳机构和系绳割刀，导绳气缸设置在导绳架上，导绳架表面设有导绳限位，导绳在导绳限位上与导绳气缸的运动方向一致，导绳气缸的活塞杆端部设有夹绳机构；饶绳结构包括转动圈、饶绳驱动和饶绳夹板；饶绳驱动及转动圈设置在扎口机架的中央下部，穿绳结构的双钩升降气缸设置在转动圈的中央。本发明能够通过多圈饶绳的方式进行吨袋的袋口系绳，密封性好，不易散落；系绳之间互相挤压紧固，系绳不容易松动。
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