本发明公开了一种带有定心修正的身管内膛检测装置，包括：设于校正管道外壁上的第一姿态传感装置以及定心修正装置，所述定心修正装置包括设于所述校正管道内部的修正装置、行走支撑装置和第二姿态传感装置，行走支撑装置一端与修正装置连接，另一端和第二姿态传感装置连接；其中，第一姿态传感装置用于获得校正管道姿态角，第二姿态传感装置用于获得所述定心修正装置姿态角，行走支撑装置进行扩张和/或收缩使得两个姿态角相同；判断所述定心修正装置的轴线与校正管道的内膛轴线之间的相对位置以控制所述修正装置上激光位移传感器的转动中心轴与校正管道的内膛轴线重合，实现定心修正装置定心定位。