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公开(公告)号：CN116972690A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310785065.0
申请日：2023-06-29
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于激光和群体智能优化控制的零线检查方法及系统，涉及零线检查领域，方法包括获取火炮炮身多个点与检查靶之间的第一距离；根据所述第一距离对所述检查靶的摆动机构进行粗调整；获取火炮炮身多个点与粗调整后的检查靶之间的第二距离；根据所述第二距离利用闭环控制、粒子群优化算法和逐次调整策略对检查靶的摆动机构进行精调整，得到垂直的炮身轴线和检查靶。本发明能使火炮炮身轴线与检查靶精准垂直。
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公开(公告)号：CN118242978B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202410369536.4
申请日：2024-03-28
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种带有定心修正的身管内膛检测装置，包括：设于校正管道外壁上的第一姿态传感装置以及定心修正装置，所述定心修正装置包括设于所述校正管道内部的修正装置、行走支撑装置和第二姿态传感装置，行走支撑装置一端与修正装置连接，另一端和第二姿态传感装置连接；其中，第一姿态传感装置用于获得校正管道姿态角，第二姿态传感装置用于获得所述定心修正装置姿态角，行走支撑装置进行扩张和/或收缩使得两个姿态角相同；判断所述定心修正装置的轴线与校正管道的内膛轴线之间的相对位置以控制所述修正装置上激光位移传感器的转动中心轴与校正管道的内膛轴线重合，实现定心修正装置定心定位。
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公开(公告)号：CN117073454B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202310913272.X
申请日：2023-07-24
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于图像和激光扫描的多口径管状内膛检测装置，包括三个或者多个行走机构、扩张机构、与扩张机构连接的旋转机构以及与旋转机构连接的检测机构，其中，行走机构环绕扩张机构的轴向设置，扩张机构能够同步推动三个或者多个行走机构抵靠到内膛内壁；旋转机构能够带动检测机构环绕自身轴向转动。该实施方式通过将行走机构环绕扩张机构的轴向设置，使得扩张机构能够同步推拉上述行走机构，进而使得行走机构朝向或者背离内膛的内壁运动。正因为有了上述扩张机构，可以使行走机构扩张预期距离，进而抵靠到不同口径的内膛，从而适配多种口径管状内膛的检测。
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公开(公告)号：CN118242978A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410369536.4
申请日：2024-03-28
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种带有定心修正的身管内膛检测装置，包括：设于校正管道外壁上的第一姿态传感装置以及定心修正装置，所述定心修正装置包括设于所述校正管道内部的修正装置、行走支撑装置和第二姿态传感装置，行走支撑装置一端与修正装置连接，另一端和第二姿态传感装置连接；其中，第一姿态传感装置用于获得校正管道姿态角，第二姿态传感装置用于获得所述定心修正装置姿态角，行走支撑装置进行扩张和/或收缩使得两个姿态角相同；判断所述定心修正装置的轴线与校正管道的内膛轴线之间的相对位置以控制所述修正装置上激光位移传感器的转动中心轴与校正管道的内膛轴线重合，实现定心修正装置定心定位。
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公开(公告)号：CN113586840B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202110857882.3
申请日：2021-07-28
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , B62D55/07 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种可自适应管径及弯道的探测及抓取管道机器人，包括活动安装于固定机架上且在驱动机构的驱动下做开合运动的行走机构，所述行走机构弹性张紧于管道内壁上，所述驱动机构安装于固定机架上，于所述固定机架的前端安装有带有探测摄像头的抓取机构。本发明能够自适应管道内径，实现在管道正常行走，能够顺利地通过弯道，并且能够适用于大范围口径变化的管道和管壁内越障，同时可实现检测和抓取双重功能。本发明适用于对管型件内检测、抓取等作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113586840A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110857882.3
申请日：2021-07-28
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , B62D55/07 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种可自适应管径及弯道的探测及抓取管道机器人，包括活动安装于固定机架上且在驱动机构的驱动下做开合运动的行走机构，所述行走机构弹性张紧于管道内壁上，所述驱动机构安装于固定机架上，于所述固定机架的前端安装有带有探测摄像头的抓取机构。本发明能够自适应管道内径，实现在管道正常行走，能够顺利地通过弯道，并且能够适用于大范围口径变化的管道和管壁内越障，同时可实现检测和抓取双重功能。本发明适用于对管型件内检测、抓取等作业。
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公开(公告)号：CN109630806B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201910135329.1
申请日：2019-02-21
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 缓冲。本发明提供了一种可旋接、抓取及探测的管道机器人，涉及管道探测装置技术领域。可旋接、抓取及探测的管道机器人包括抓取装置和行走装置；行走装置的输出端与抓取装置的输入端连接，抓取装置的抓取端用于抓取旋接件，行走装置用于带动抓取装置在管道内行走，抓取装置与行走装置之间设有缓冲件，缓冲件用于实现对抓取装置的轴向位移的缓冲。解决了现有技术中，行走机构与抓取机构之间只是简单的机械连接，无法适应旋接件轴向移动，易造成抓取机构与旋
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公开(公告)号：CN117073454A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310913272.X
申请日：2023-07-24
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于图像和激光扫描的多口径管状内膛检测装置，包括三个或者多个行走机构、扩张机构、与扩张机构连接的旋转机构以及与旋转机构连接的检测机构，其中，行走机构环绕扩张机构的轴向设置，扩张机构能够同步推动三个或者多个行走机构抵靠到内膛内壁；旋转机构能够带动检测机构环绕自身轴向转动。该实施方式通过将行走机构环绕扩张机构的轴向设置，使得扩张机构能够同步推拉上述行走机构，进而使得行走机构朝向或者背离内膛的内壁运动。正因为有了上述扩张机构，可以使行走机构扩张预期距离，进而抵靠到不同口径的内膛，从而适配多种口径管状内膛的检测。
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公开(公告)号：CN109630806A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910135329.1
申请日：2019-02-21
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
CPC classification number: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L2101/30
Abstract: 本发明提供了一种可旋接、抓取及探测的管道机器人，涉及管道探测装置技术领域。可旋接、抓取及探测的管道机器人包括抓取装置和行走装置；行走装置的输出端与抓取装置的输入端连接，抓取装置的抓取端用于抓取旋接件，行走装置用于带动抓取装置在管道内行走，抓取装置与行走装置之间设有缓冲件，缓冲件用于实现对抓取装置的轴向位移的缓冲。解决了现有技术中，行走机构与抓取机构之间只是简单的机械连接，无法适应旋接件轴向移动，易造成抓取机构与旋接件脱离的技术问题。本发明的缓冲件能够实现对抓取机构相对于行走机构轴线方向的位移的缓冲。
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公开(公告)号：CN209511419U
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201920229004.5
申请日：2019-02-21
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本实用新型提供了一种可旋接、抓取及探测的管道机器人，涉及管道探测装置技术领域。可旋接、抓取及探测的管道机器人包括抓取装置和行走装置；行走装置的输出端与抓取装置的输入端连接，抓取装置的抓取端用于抓取旋接件，行走装置用于带动抓取装置在管道内行走，抓取装置与行走装置之间设有缓冲件，缓冲件用于实现对抓取装置的轴向位移的缓冲。解决了现有技术中，行走机构与抓取机构之间只是简单的机械连接，无法适应旋接件轴向移动，易造成抓取机构与旋接件脱离的技术问题。本实用新型的缓冲件能够实现对抓取机构相对于行走机构轴线方向的位移的缓冲。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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