本发明提供了一种蒸汽发生器汽水分离器叶片检测机器人系统，包括机械系统、传感系统和控制系统，所述机械系统包括多肢段冗余机械臂、底盘安装座和末端执行机构，所述控制系统包括总控平台、电机驱控板和控制线缆，所述传感系统包括监视摄像头、激光测距传感器和电机编码器。本发明还提供了一种蒸汽发生器汽水分离器叶片检测机器人控制方法。本发明针对蒸汽发生器汽水分离器的特殊结构特点，制定发散形状的全叶片可达工艺策略‑子任务路径规划‑叶片间路径规划的多层级工艺路径策略，通过直线型叶片间路径的组合，实现蒸汽发生器汽水分离器叶片的全面覆盖。