本发明公开了一种充磁磁畴写入一体化4D打印装置及方法，该装置和方法包括磁控4D打印墨水的制备以及磁控4D打印设备，磁控4D打印墨水是将硬磁颗粒嵌入到弹性基底中制成的，磁控4D打印设备包括挤出模块、充磁模块、延长管、磁畴写入模块、加热固化模块。磁控4D打印墨水由挤出装置挤出至沉积平台，充磁模块安装在料筒的挤出口处，可硬磁颗粒磁化，延长管与挤出模块挤出口连接，磁畴写入模块安装在延长管挤出口处，当磁化后的墨水流经此处时，将硬磁颗粒磁极进行编程。打印的智能结构通过加热固化成型，将成型后的智能结构置于磁场中，智能结构可响应磁场发生变形。本发明提供的磁控4D打印技术将实现充磁及磁畴写入一体化，提高打印效率。