本发明涉及葡萄采摘器械技术领域，具体地说，公开了一种葡萄采摘装置及方法。装置包括装置主体，装置主体包括车体，车体处设有收集箱以及采摘机械臂；采摘机械臂前端设有采摘头，采摘头包括安装座，安装座处设有升降台；升降台处设有收纳腔；收纳腔上端开口处设有剪切组件，收纳腔下端开口处设有封堵组件。方法包括，控制器驱动机械臂将采摘头移动到葡萄处，双目相机会拍摄，将图像信息传输到控制器处，经控制器处理分析葡萄是否成熟，葡萄成熟时使葡萄进入收纳腔内，之后运送至收集箱处，葡萄未成熟时，控制器控制机械臂远离葡萄；能够较佳的防止了葡萄在采摘机械臂运送的过程中，因自身重力导致葡萄藤断裂；同时提升采摘机械臂的采摘效率。