本发明公开了一种障碍物自适应定位方法及装置，属于车辆技术领域，包括：通过超声波传感器获取障碍物的位置信息，并发送至超声波主传感器；超声波传感器内部的计数进行计数，并判断一定时间内检测到的障碍物的数目是否超过设定的参数阈值；若未超过，车辆继续行驶；若超过，进行下一步；通过超声波主传感器调整超声波传感器的配置参数；并进一步判断一定时间内检测到的障碍物的数目是否超过设定的参数阈值，若超过，则保持所述配置参数，若未超过，则降低相应的配置参数。该方法通过PDC系统判定路况复杂程度，一定时间段内检测到的障碍物超过一定阈值后，自动调整超声波传感器相关参数，以达成提升PDC探测强度的效果，提升了雷达的性能。