本发明提供一种动车组裙板巡检的方法、装置及终端。该方法包括：采集动车组裙板的数据；对数据中的点云数据进行一次分割，得到裙板锁点云数据；对裙板锁点云数据进行二次分割，得到裙板锁座点云数据和裙板锁芯点云数据；根据裙板锁座点云数据，确定裙板锁座平面；根据裙板锁芯点云数据到裙板锁座平面的距离，确定裙板锁芯是否回弹到位，从而可以实现动车组裙板状态的自动识别，不受人为因素的影响，具有较高的稳定性和可靠性，提高产品质量，提高工作效率，降低了环境危险源对人身造成伤害的概率。实现了无纸化的记录和归档，能够减少纸张的消耗，符合低碳环保要求，有利于数据的应用和问题的追溯。