本发明涉及一种单转臂并联机器人，属于一种机械臂。本发明提供以中国单转臂并联机器人，包括三组机械臂、固定机架和移动端，所述三组机械臂分别为两组直线运动臂、一组摆动臂，三组机械臂的前端通过转动副连接移动端，三组机械臂的后端通过转动副连接固定机架，且呈倒三角布置；摆动臂为两直杆臂通过回转副相连组成，所述两组直线运动臂为伸缩结构。将传统的三自由度并联机械臂中的一个伸缩臂替换为摆动臂，能够提高摆动方向的运动速度，提高移动速度；本装置中的摆动臂摆动幅度大，能够在更大范围内实现运动。