本发明属于索驱机构和力加载技术领域，公开了一种用于自适应力加载的球形铰，包括绳索、吊环螺母、钢球、固定底座、连接螺钉和调整垫片；固定底座为三角形块体结构，两个对称且相同的固定底座中间夹有一调整垫片，并通过连接螺钉固接后固定在被加载对象上；两个固定底座的两腰侧均开有球窝，调整垫片上也开有与球窝对应的球槽，该球窝用于安装钢球；钢球上开有螺纹孔，与吊环螺母通过螺纹固接，绳索绕过吊环孔后打结完成连接。本发明的球形铰结构简单、安装便捷，球窝能够实现快速装夹定位，能够自适应随动，保证对末端构件的力沿绳索方向，有效避免构件相对运动过程中由于关节转角限制可能产生的干涉问题。