本发明公开了一种基于毫米波雷达点云的目标航向角计算方法、设备及介质，该方法包括：获取毫米波雷达点云数据，并对数据进行预处理；对预处理后的点云进行聚类，得到不同的簇；给每一个簇建立一个航迹，每一个航迹即为一个目标；根据下一帧毫米波雷达点云数据得到新的簇，将新簇与上一帧的航迹相关联，并将无关联的新簇作为新的航迹；确定每一帧中每一个目标的位置；根据每一帧中每一个目标的位置，将同一目标不同帧的点云进行累积；基于同一目标的累积点云，确定目标航向角。本发明能够在降低雷达硬件要求的条件下准确得到目标航向角。