本发明公开了一种面向控制律设计的水下航行器线性水动力参数辨识方法，涉及舰船综合运动控制技术与仿生智能算法的交叉领域，包括如下步骤：建立水下航行器线性运动状态方程；获取水下航行器航行试验数据；结合水下航行器水动力运动特性，确定目标函数；将线性运动状态方程包含的水动力参数作为个体组成种群，对种群进行初始化；根据目标函数采用改进遗传算法对种群进行优化，输出关键水动力参数。本发明有效减小典型操舵输入下水下航行器线性运动方程输出与试验数据的误差，进而减小用于控制器设计的水下航行器线性运动方程建模误差，提升水下航行器控制品质和控制算法鲁棒性。