公开(公告)号：CN118349021A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410447737.1

申请日：2024-04-15

申请人： 中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部

发明人： 黄宇明 ,  李光磊 ,  苏畅 ,  孙泽斐 ,  丁磊 ,  王维 ,  官根华 ,  叶晶晶

IPC分类号： G05D1/485 ,  G05D101/10

摘要： 本发明公开了一种面向控制律设计的水下航行器线性水动力参数辨识方法，涉及舰船综合运动控制技术与仿生智能算法的交叉领域，包括如下步骤：建立水下航行器线性运动状态方程；获取水下航行器航行试验数据；结合水下航行器水动力运动特性，确定目标函数；将线性运动状态方程包含的水动力参数作为个体组成种群，对种群进行初始化；根据目标函数采用改进遗传算法对种群进行优化，输出关键水动力参数。本发明有效减小典型操舵输入下水下航行器线性运动方程输出与试验数据的误差，进而减小用于控制器设计的水下航行器线性运动方程建模误差，提升水下航行器控制品质和控制算法鲁棒性。

公开(公告)号：CN118605540B

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202411037486.6

申请日：2024-07-31

申请人： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 ,  中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部

发明人： 黄宇明 ,  苏畅 ,  沈东 ,  廖益欣 ,  张起赫 ,  刘健 ,  黄礼靖 ,  余霖 ,  卢辉 ,  官根华

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05B13/04

摘要： 本发明属于船舶运动控制技术领域，尤其涉及一种自适应各种海洋环境的航行操舵控制方法，收集船舶的实时运动数据；对收集的实时运动数据进行傅里叶变换；通过傅里叶变换结果得到船舶运动响应主频率、海况响应主频率，为避免共振设计，确定初步船舶航向、初步航速；根据初步船舶航向、初步航速，设定初步的船体姿态；在初步的船体姿态下，设计自适应操舵控制算法，所述自适应操舵控制算法通过船舶的非线性动态和观测模型求得系统状态向量的估计值；通过系统状态向量的估计值及船体控制指令，得到舵角。该方法通过分析船舶运动信号，自动调整无迹卡尔曼滤波器参数实现对船舶状态滤波信号，达到各海洋环境下操舵自适应。

公开(公告)号：CN118590033A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410642411.4

申请日：2024-05-23

申请人： 中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部

发明人： 孙寒冰 ,  汪杰 ,  官根华 ,  黄礼靖 ,  刘昌荣 ,  刘浩

IPC分类号： H03K5/08

摘要： 本发明公开了一种模拟信号限幅电路，涉及模拟电路技术领域，包括：输入电路、正电压限幅电路、负电压限幅电路和输出电路；输入电路分别与正电压限幅电路、负电压限幅电路和输出电路连接；正电压限幅电路和负电压限幅电路均与输出电路连接。该电路采用晶体管饱和导通钳位的方法对模拟信号的正负电压限幅值进行限制，电压限幅值可设定；且该电路结构简单，可靠性高；且限幅状态无开关状态切换过程，线性过程平滑。

公开(公告)号：CN118778459A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202411261115.6

申请日：2024-09-10

申请人： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 ,  中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部

发明人： 黄宇明 ,  李光磊 ,  苏畅 ,  孙泽斐 ,  丁磊 ,  王维 ,  官根华 ,  叶晶晶

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明涉及非电变量的控制技术领域，尤其涉及一种水下航行器悬停定深的快速收敛鲁棒控制方法，包括如下步骤：建立水下航行器非线性悬停运动方程及浮力水舱流量调节阀数学模型；设计水下航行器状态观测器，对水下航行器的运动状态信号进行提取；考虑海洋环境干扰，对提取的水下航行器的运动状态信号进行滤波；设计水下航行器悬停定深快速收敛鲁棒控制器，并分析其稳定性；利用水下航行器悬停定深快速收敛鲁棒控制器及浮力水舱流量调节阀数学模型对水下航行器进行悬停定深控制。本发明提供的方法能够保证水下航行器悬停定深快速收敛鲁棒性和控制品质，满足水下航行器悬停状态对安全性和能耗的要求。

公开(公告)号：CN116909521A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310903306.7

申请日：2023-07-22

申请人： 中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部

发明人： 胡明茂 ,  宋向国 ,  杨彤彤 ,  张梦雯 ,  卢辉 ,  官根华

IPC分类号： G06F8/20 ,  G06F8/76

摘要： 本发明公开了一种开放式跨平台通讯软件系统及运行方法，系统包括：硬件驱动层、驱动管理层以及数据处理层；硬件驱动层用于统一不同硬件平台与操作系统下各类型驱动的接口，并将接口提交至驱动管理层；驱动管理层根据外部驱动信息配置文件对设备驱动进行集中管理；对硬件驱动层接收的数据进行统一处理，并将处理的数据上传至数据处理层，将数据处理层的发送数据下发至硬件驱动层；以及提供驱动管理的相关接口；数据处理层根据外部数据信息配置文件对数据进行自动处理，以及提供数据处理的相关接口。本发明能够适应不同嵌入式场景的通讯需求，其跨平台特征保证了通讯软件系统在不同软硬件平台的可移植性。

公开(公告)号：CN118605540A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202411037486.6

申请日：2024-07-31

申请人： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 ,  中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部

发明人： 黄宇明 ,  苏畅 ,  沈东 ,  廖益欣 ,  张起赫 ,  刘健 ,  黄礼靖 ,  余霖 ,  卢辉 ,  官根华

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05B13/04

摘要： 本发明属于船舶运动控制技术领域，尤其涉及一种自适应各种海洋环境的航行操舵控制方法，收集船舶的实时运动数据；对收集的实时运动数据进行傅里叶变换；通过傅里叶变换结果得到船舶运动响应主频率、海况响应主频率，为避免共振设计，确定初步船舶航向、初步航速；根据初步船舶航向、初步航速，设定初步的船体姿态；在初步的船体姿态下，设计自适应操舵控制算法，所述自适应操舵控制算法通过船舶的非线性动态和观测模型求得系统状态向量的估计值；通过系统状态向量的估计值及船体控制指令，得到舵角。该方法通过分析船舶运动信号，自动调整无迹卡尔曼滤波器参数实现对船舶状态滤波信号，达到各海洋环境下操舵自适应。