本发明涉及一种现代果园的广域采摘装置及全方位姿态调整方法，包括用于夹紧果实的夹爪；调整夹爪采摘作业姿态的姿态调整装置；带动姿态调整装置沿直线平移的位移调整装置；带动位移调整装置旋转的旋转调节装置，所述位移调整装置带动姿态调整装置沿位移调整装置旋转轴线的径向平移；带动旋转调节装置上下摆动的定位调整装置；带动定位调整装置沿竖向转轴旋转的底座，本发明可实现夹爪以不同姿态趋近待采摘目标点，为完成果实的采摘动作提供可调整空间的同时，实现多角度多姿态下的采摘作业，提高采摘自由度与精度，同时对复杂环境下的采摘作业提供一种可行性的方案。