本申请涉及一种车辆模式切换控制方法、系统、车辆和计算机可读存储介质。所述方法包括：响应于从两驱模式切换至四驱模式的第一车辆模式切换请求，对第一电机的电机转速和电机扭矩进行调整，在电机转速和电机扭矩满足离合器介入条件的情况下，实时监测电机转速和第一轴轴速之间的转速差值；当转速差值满足预设进档条件时，控制离合器进档，以使第一电机和第一轴从分离状态切换至配接状态。采用本方法利用离合器控制实现车辆模式切换，提高了模式切换的及时性。