本申请公开了一种柔性轨道作业装置及方法，柔性轨道作业装置包括轨道和运载模组，轨道绕在管道的外壁；运载模组设置有轮组和第一驱动结构，轨道绕过轮组，轮组包括调整轮，第一驱动结构驱动调整轮靠近管道，或远离管道。轨道在绕过待加工管道的基础上还需要绕过调整轮，在第一驱动结构的驱动下，调整轮能够靠近或远离待加工管道，调整轮靠近待加工管道时，调整轮和运载模组对管道的压力减小，避免轨道持续张紧导致的结构损伤，运载模组与管道之间的摩擦力也随之减小，有利于运载模组沿着轨道运动；调整轮远离待加工管道时，调整轮和运载模组对管道的压力增大，使运载模组稳定地维持在当前的工作位置。