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公开(公告)号：CN118417898A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410485676.8
申请日：2024-04-22
申请人： 天津朗硕机器人科技有限公司 , 深圳市智能机器人研究院
摘要： 本申请公开了一种柔性轨道作业装置及方法，柔性轨道作业装置包括轨道和运载模组，轨道绕在管道的外壁；运载模组设置有轮组和第一驱动结构，轨道绕过轮组，轮组包括调整轮，第一驱动结构驱动调整轮靠近管道，或远离管道。轨道在绕过待加工管道的基础上还需要绕过调整轮，在第一驱动结构的驱动下，调整轮能够靠近或远离待加工管道，调整轮靠近待加工管道时，调整轮和运载模组对管道的压力减小，避免轨道持续张紧导致的结构损伤，运载模组与管道之间的摩擦力也随之减小，有利于运载模组沿着轨道运动；调整轮远离待加工管道时，调整轮和运载模组对管道的压力增大，使运载模组稳定地维持在当前的工作位置。
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公开(公告)号：CN118357830A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410603046.6
申请日：2024-05-15
申请人： 天津朗硕机器人科技有限公司 , 深圳市智能机器人研究院
摘要： 本申请公开了一种基于磨抛压力的风机叶片表面磨抛方法及系统，方法包括：获取风机叶片信息数据；获取标准风机叶片信息数据并与风机叶片信息数据进行差异计算处理，得到打磨速度、进给速度与吃刀量；构建风机叶片表面磨抛机器人并基于打磨速度、进给速度与吃刀量对风机叶片表面进行磨抛处理，得到实际磨抛力；基于实际磨抛力与吃刀量，确定吃刀量误差；根据吃刀量误差对风机叶片表面磨抛机器人进行补偿处理并结合打磨速度与所述进给速度，对风机叶片表面进行磨抛，得到磨抛后的风机叶片表面。本申请实施例能够通过反馈补偿风机叶片表面的进给量，进而提升了风机叶片的表面加工质量。本申请可以广泛应用于工业机器人磨抛技术领域。
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公开(公告)号：CN116678397A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310651831.4
申请日：2023-06-02
申请人： 广西交科集团有限公司 , 深圳市智能机器人研究院
摘要： 本申请提出一种桥梁病害多机器人协同检测方法、装置、设备及存储介质，桥梁病害多机器人协同检测方法包括：无人机对病害的位置进行空间定位；地面站计算导航路径；检测机器人参考导航路径移动到位并进行病害检测。其中，地面站计算导航路径，包括：根据无人机的空间坐标、无人机与病害的距离以及无人机的定位误差计算病害的空间坐标；根据病害的空间坐标以及检测机器人的空间坐标计算检测机器人的导航距离及导航角度。无人机和检测机器人协同作业，由无人机替代检测机器人进行巡检，能够有效地提高桥梁病害的检测效率，将无人机的定位误差纳入计算过程，从而能够提高病害的空间坐标的准确度，保证检测机器人能够准确到达病害所在位置。
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公开(公告)号：CN106056648B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201610415232.2
申请日：2016-06-14
申请人： 深圳市智能机器人研究院
摘要： 本发明公开了一种智能机器人的图像绘制方法及系统，方法包括：输入待绘制的源图像；采用基于混合二值化图像处理的方法对源图像进行特征提取，得到机器人的待填充区域；根据机器人的待填充区域采用路径优化算法进行区域分割和最优路径规划，得到机器人的最佳绘制路径；机器人根据得到的最佳绘制路径进行图像绘制。本发明采用了基于局部二值化和全局二值化的混合方法对源图像进行特征提取，鲁棒性强、可靠、准确；以最短总绘制时间为目标，采用改进的路径优化算法进行区域分割和最优路径规划，得到机器人的最佳绘制路径，绘制时间更短。本发明可广泛应用于图像处理领域。
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公开(公告)号：CN108280820A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201711315836.0
申请日：2017-12-12
申请人： 深圳市智能机器人研究院
摘要： 本发明公开了一种核岛厂房清水混凝土墙面自动修复系统及其实现方法，本发明包括四绳驱动机器人和图像识别服务器，本发明通过四绳驱动机器人攀爬核岛厂房的墙面并采集核岛厂房的墙面的图像，然后通过图像识别服务器识别墙面的缺陷，四绳驱动机器人根据图像识别服务器的识别结果对墙面进行修复，使得核岛厂房的墙面的修复工作，无需人工参与，使用本发明不仅节省人力，还避免了工人进入辐射区，保障了工人的生命健康；同时，本发明可以实现不间断的外墙修复，并且可以在高辐射区进行作业，工作效率高。本发明可以广泛应用于核电工业领域。
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公开(公告)号：CN108817603B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201810851074.4
申请日：2018-07-26
申请人： 深圳市智能机器人研究院
摘要： 本发明公开了一种带有结构光检测的三割炬机器人H型钢切割装置，包括底板，所述底板的顶端分别设有第一固定板和第二固定板，第一固定板和第二固定板相互靠近的一侧分别焊接有第一滑轨和第二滑轨，第二滑轨的一侧滑动连接有滑动块，第一滑轨的两端分别设有竖直板和电动机，竖直板的一侧设有圆形凹槽，电动机的输出轴焊接有第一螺杆，第一螺杆的一端在圆形凹槽处与竖直板转动连接，第一螺杆的外侧螺纹连接有螺纹套管，滑动块与螺纹套管相互靠近的一侧均安装有固定装置，底板的顶端设有条形滑槽。相比较现有装置而言，本发明一方面能够使得H型钢得到较为稳定的移动从而方便切割，且切割后的成品能够得到及时地检测，方便提高生产效率。
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公开(公告)号：CN108447572A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810039665.1
申请日：2018-01-16
申请人： 深圳市智能机器人研究院
IPC分类号： G21C17/01
摘要： 本发明公开了核反应堆安全壳钢内衬空鼓自动检测系统及方法，该系统包括爬壁机器人和智能终端，所述爬壁机器人与智能终端连接，所述爬壁机器人上设有敲击装置和声音采集模块；所述爬壁机器人用于在核反应堆安全壳的内壁上全方位的爬行，并采用敲击装置敲击内壁后采用声音采集模块实时采集敲击的声音信息，并将声音信息传输给智能终端；所述智能终端用于控制爬壁机器人在核反应堆安全壳的内壁上进行运动，并在接收到声音信息后，根据声音信息检测钢内衬与内壁是否出现空鼓。本发明自动对核反应堆安全壳钢内衬进行空鼓检测，降低检测的成本和提高检测的效率和质量，可广泛应用于自动检测计算领域。
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公开(公告)号：CN116400680A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310186995.4
申请日：2023-03-01
申请人： 广西交科集团有限公司 , 深圳市智能机器人研究院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种机器人协同控制方法，所述方法包括：响应于子车释放指令，控制所述母车将所述子车从第一平面释放到第二平面；响应于母车同步绕行指令，控制所述母车与所述子车处于所述第一平面的同一法线上；响应于子车回收指令，控制所述子车回收至所述母车上。本发明通过采用子母式分体机器人的协同控制，通过控制母车释放子车，在子车进行作业时母车与子车处于第一平面的同一法线上，避免了子车在作业过程中拖拽导线导致导线盘绕母车或者墙体的问题，确保作业的正常进行，并在子车完成作业后通过母车自动回收子车，解决了子车释放与回收困难的问题，实现了子母式分体机器人的高效协同控制。本发明可广泛应用于智能机器人领域。
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公开(公告)号：CN108917649A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810840892.4
申请日：2018-07-26
申请人： 深圳市智能机器人研究院
IPC分类号： G01B11/245
摘要： 本发明公开了一种大口径非球面镜结构光检测方法，包括以下步骤：S1、选定坐标原点，且通过坐标原点设立X轴、Y轴和Z轴，在坐标原点设置高清电荷耦合器件摄像机，在X轴和Y轴上设置激光发生器和柱面透镜，将大口径非球面镜放置到坐标轴上；S2、激光发生器发射出的激光通过柱面透镜照射到大口径非球面镜上，大口径非球面镜对结构光进行高度调制，被调制的结构光信息被高清电荷耦合器件摄像机采集，并将结构光信息传送到处理系统中分析即可得到大口径非球面镜的面形；本发明整个过程只需要开始确定坐标轴，模型的建立过程简单，后续的调整步骤少，生产成本低，而且加工误差几乎为零，装调误差也少，而且精度高。
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公开(公告)号：CN108817603A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810851074.4
申请日：2018-07-26
申请人： 深圳市智能机器人研究院
摘要： 本发明公开了一种带有结构光检测的三割炬机器人H型钢切割装置，包括底板，所述底板的顶端分别设有第一固定板和第二固定板，第一固定板和第二固定板相互靠近的一侧分别焊接有第一滑轨和第二滑轨，第二滑轨的一侧滑动连接有滑动块，第一滑轨的两端分别设有竖直板和电动机，竖直板的一侧设有圆形凹槽，电动机的输出轴焊接有第一螺杆，第一螺杆的一端在圆形凹槽处与竖直板转动连接，第一螺杆的外侧螺纹连接有螺纹套管，滑动块与螺纹套管相互靠近的一侧均安装有固定装置，底板的顶端设有条形滑槽。相比较现有装置而言，本发明一方面能够使得H型钢得到较为稳定的移动从而方便切割，且切割后的成品能够得到及时地检测，方便提高生产效率。
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