一种多旋翼飞行器，包括机身、起落架、支撑架、旋翼和发动机，支撑架与机身之间通过轴及轴承实现转动连接，发动机及旋翼的轴线与垂直方向呈一角度θ安装，从而产生水平方向的拉力分量，各发动机及旋翼的水平方向的拉力分量用于推动支撑架旋转；本发明通过发动机及旋翼的特殊安装角度，产生水平方向的拉力分量推动支撑架旋转，从而利用陀螺效应保持姿态稳定；飞控系统根据支撑架与机身间的相对角度信号，调整发动机升力大小实现姿态控制；本发明创新的机械结构设计，实现了多旋翼飞行器的陀螺效应，保持姿态自稳，提高了飞行器的稳定性、可靠性和安全性，并降低了对飞控系统的依赖；同时通过灵活的姿态控制方法，增强了飞行器的操控性和容错能力。