本发明提供一种差速轮式移动机器人的路径跟踪控制方法，属于移动机器人运动控制技术领域。首先，建立机器人的运动学模型、动力学模型；其次，设计超螺旋滑模控制器替代传统滑模控制器实现对系统抖振的抑制；最后，设计自适应律实现滑模增益的在线自整定。本发明设计超螺旋滑模控制器替代传统滑模控制，超螺旋滑模控制器的控制律具有滤波以及抑制抖振的作用，能够抑制传统滑模控制器引起的机器人控制系统抖振问题，并通过设计自适应律，能够实现超螺旋滑模增益的在线自整定，从而提高机器人的路径跟踪精度；本发明针对机器人的位置对其进行实时有效方案的控制，能够解决无法对机器人进行实时控制以及面对复杂路径运动误差较大的问题。