本发明公开了一种基于观测器的电液伺服系统模型预测控制方法，包括步骤：建立电液伺服系统的数学模型；基于电液伺服系统的数学模型，考虑系统不确定性、外干扰、非线性和负载压力时变的问题，基于干扰观测器，构建参数可变的预测控制模型，基于预测控制模型优化目标求解满足约束的最优化问题得到控制量；基于电液伺服系统的数学模型，设计指数收敛干扰观测器对系统混合干扰进行观测，将干扰估计值对预测控制器进行实时补偿。本发明对混合干扰采用指数收敛干扰观测器进行在线观测，观测结果对预测模型进行实时补偿，实现高精度跟踪控制性能。