本发明提供一种水下全景成像方法及水下全景成像系统，应用于全景成像技术领域，获取目标环境的全景数据，其中，全景数据包括三维点云图像和二维图像；通过激光反射原理标记全景数据中图像拼接处的目标物的空间位置，得到标记点；结合标记点确定图像拼接的位置，将三维点云图像和二维图像进行拼接和融合，形成目标环境的全景图像。通过激光反射实现水下三维点云图像采集和目标物空间位置的标记，利用激光光源辅助相机获取水下二维图像，基于目标物空间位置的标记，结合图像处理技术实现高清晰度和高精确度的水下全景成像。