本申请提供一种驻车机构的自学习控制方法、装置、设备及车辆，能够确定驻车机构的自学习类型，并根据自学习类型确定驻车机构的扇形涡轮的转动方向；根据转动方向确定限制占空比区域和正常占空比区域；根据正常占空比区域和限制占空比区域控制驻车机构的驱动电机的供电电压占空比。通过限制自学习时的驱动电机的供电电压占空比，从而降低驱动电机自学习时的堵转扭矩，降低对驻车机构涡轮蜗杆齿啮合处硬止点的冲击，避免驻车机构自学习出现异常卡滞的情况。