本发明涉及数据拓展技术领域，具体涉及一种基于相机位姿的RGB数据拓展方法和设备，其中，所述方法首先获取危化品仓库静态场景中通过结构光相机进行多角度拍摄的一组RGB图像；然后识别所有RGB图像的相机位姿数据，并构建相机位姿库；根据相机位姿库中的相机位姿数据，通过位姿拓展算法对相机位姿库进行拓展；通过预先训练好的重建模型，对拓展后的相机位姿库进行渲染，实现对RGB图像的拓展。在本申请中，通过位姿拓展的方法，可以灵活的实现场景任意视角的数据拓展，在无法改变真实相机在场景内位置的情况下，实现了新视角的合成，能够对真实图片描述不充分的遮挡区域进一步描述，解决了采集样本难以全覆盖场景导致的场景描述不完全问题。