发明公开
- 专利标题： RTK和IMU组合导航轨迹融合平滑方法及系统
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申请号： CN202410560151.6申请日： 2024-05-08
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公开(公告)号： CN118518124A公开(公告)日： 2024-08-20
- 发明人: 苏晓聪 , 黄兴晨
- 申请人： 苏州光昱明晟智能技术有限公司 , 武汉光昱明晟智能科技有限公司
- 申请人地址： 江苏省苏州市相城区高铁新城太阳路2266号5幢(1号楼)9层908-B室;
- 专利权人： 苏州光昱明晟智能技术有限公司,武汉光昱明晟智能科技有限公司
- 当前专利权人： 苏州光昱明晟智能技术有限公司,武汉光昱明晟智能科技有限公司
- 当前专利权人地址： 江苏省苏州市相城区高铁新城太阳路2266号5幢(1号楼)9层908-B室;
- 代理机构： 武汉蓝宝石专利代理事务所
- 代理商 韩梦晴
- 主分类号： G01C21/34
- IPC分类号： G01C21/34 ; G01C21/28 ; G01S19/39 ; G01S19/47
摘要：
本发明公开了一种RTK和IMU组合导航轨迹融合平滑方法及系统，其方法包括以下步骤：获取车辆行驶一段道路得到的RTK数据及IMU数据；根据所述IMU数据，同步所述RTK数据的时间戳与RTK数据的周内秒变化一致；将同步后的所述RTK数据进行观测粗差自检；根据所述观测粗差自检的结果，并基于卡尔曼滤波融合RTK数据及IMU数据，得到道路行驶轨迹。因此本发明可提高输出轨迹的平滑性。
IPC分类:
