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公开(公告)号：CN118509095A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410469154.9
申请日：2024-04-18
申请人： 苏州光昱明晟智能技术有限公司 , 武汉光昱明晟智能科技有限公司
摘要： 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶中多传感器的时间软同步方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取经车载T‑BOX统一授时的IMU数据和RTK数据，对RTK数据的时间戳进行初始对准，并根据初始对准后的RTK数据中的周内秒增量构建映射模型；根据映射模型对IMU数据和RTK数据进行转换和对齐处理，并根据IMU数据的时间戳对对齐后的IMU数据和RTK数据进行融合处理，获得融合后的传感器数据；基于融合后的传感器数据通过定时器构建时间间隔稳定的输出序列，以实现多传感器的时间软同步，解决自动驾驶中多传感器时间无法完成硬同步的问题，确保定位系统能够输出稳定、连续、可供自动驾驶使用的定位数据。
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公开(公告)号：CN118254166A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410178494.6
申请日：2024-02-09
申请人： 武汉光昱明晟智能科技有限公司
摘要： 本发明提供一种道路划线机器人作业控制方法及系统，该方法包括：获取道路CAD图纸文件，将CAD图纸文件导入用户终端；基于CAD图纸获取路径关键点，通过云端提供的geoserver接口和本地openlayer工具形成区域地图，基于区域地图和路径关键点规划划线机器人行驶路径；用户终端创建划线任务，云端将终端任务分发至划线机器人；划线机器人接收到划线任务后，基于规划路径驱动机器人行驶至目标位置，并执行下料划线作业，实时上传划线机器人当前轨迹及状态；云端基于划线机器人作业数据生成CAD作业图纸，用户终端从云端下载CAD作业图纸后，比对CAD作业图纸中的实际轨迹和规划路径，验证施工结果。通过该方案不仅可以保障划线机器人作业精度，而且能够提高机器人工作效率。
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公开(公告)号：CN118189998A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410178490.8
申请日：2024-02-09
申请人： 武汉光昱明晟智能科技有限公司
摘要： 本发明提供一种自动驾驶高精度融合定位测试方法及系统，测试方法包括：基于智能驾驶芯片TDA4，根据融合定位算法将采集的车辆的GPS数据、IMU数据和轮式编码器数据进行融合，生成高精度的车辆融合定位结果；对车辆的融合定位结果进行测试，以保证车辆的融合定位结果的准确性。本发明方法采用多种传感器融合的方式，结合GPS、IMU、轮式编码器等传感器数据，实现高精度的车辆定位，以满足自动驾驶车辆的定位需求。
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公开(公告)号：CN118186874A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410178492.7
申请日：2024-02-09
申请人： 武汉光昱明晟智能科技有限公司
IPC分类号： E01C23/01
摘要： 本发明涉及一种路基放样划线机器人，包括底盘系统、下料机构和导航系统和控制系统，底盘系统包括底盘、悬架和转轴，悬架可绕转轴轴线相对底盘转动，且转轴可在左右车轮连线方向上相对悬架移动或者固定。本申请的机器人底盘系统中悬架可摆动使陷入坑洼中的车轮能够触地，可使机器人在高低不平路段上平稳行驶，下料机构可自动控制撒粉并随机器人行进实现自动划线功能，导航系统可支持GNSS和RTK厘米级定位、高程测量、倾斜测量、内置惯导和4G全网通、蓝牙/WIFI和多协议电台，可自动规划路径，控制系统控制机器人各系统协调工作，控制机器人按照设定路径自动行进和进行划线作业，划线精度高、线性平滑、节省人力、效率高。
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公开(公告)号：CN115031705B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210474759.8
申请日：2022-04-29
申请人： 武汉光昱明晟智能科技有限公司
IPC分类号： G01C15/00
摘要： 本发明涉及一种智能导航机器人测量系统及测量方法，系统包括：智能导航机器人、两轴运动平台和测量模块；所述智能导航机器人包括可行走移动的底盘以及安装在所述底盘上的主控制器、环境感知定位传感器和RTK模块，用于粗调对位，搭载两轴运动平台移动到放样点附近；所述两轴运动平台包含相互垂直的X轴滑台模组和Y轴滑台模组，用于精调对位，搭载测量模块移动到放样点垂线上；所述测量模块的测量方向垂直对地，用于对地垂直高度测量，进而实现放样点三维坐标值的计算。本发明通过RTK获得精确的车身三维坐标值，通过测量模块获得测量末端对地高度，结合车身刚体姿态角度，推算放样点高程，实现对施工完成面三维坐标的快速测量。
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公开(公告)号：CN117311368B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311569445.7
申请日：2023-11-23
申请人： 武汉光昱明晟智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/43
摘要： 本发明提供一种自动预标线机器人系统及其作业方法，该系统包括：第一定位装置，用于沿参照物采集路线采样点坐标；人机交互模块，用于对路线采样点坐标进行平移后再进行插值计算；自动预标线机器人，用于在确定计算后的路径为第1路径的情况下将计算后的路径确定为目标路线，在确定计算后的路径为第n路径的情况下基于计算后的路径更新目标路线，并基于自动预标线机器人的定位数据控制自身沿目标路线行驶，且在行驶过程中画预标线；n≥2；第二定位装置，用于采集自动预标线机器人的定位数据，并将自动预标线机器人的定位数据发送至自动预标线机器人。本发明可解决自动预标线机器人在作业过程中等待和停顿时间长的技术问题。
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公开(公告)号：CN117311368A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311569445.7
申请日：2023-11-23
申请人： 武汉光昱明晟智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种自动预标线机器人系统及其作业方法，该系统包括：第一定位装置，用于沿参照物采集路线采样点坐标；人机交互模块，用于对路线采样点坐标进行平移后再进行插值计算；自动预标线机器人，用于在确定计算后的路径为第1路径的情况下将计算后的路径确定为目标路线，在确定计算后的路径为第n路径的情况下基于计算后的路径更新目标路线，并基于自动预标线机器人的定位数据控制自身沿目标路线行驶，且在行驶过程中画预标线；n≥2；第二定位装置，用于采集自动预标线机器人的定位数据，并将自动预标线机器人的定位数据发送至自动预标线机器人。本发明可解决自动预标线机器人在作业过程中等待和停顿时间长的技术问题。
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公开(公告)号：CN117176707A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311015831.1
申请日：2023-08-12
申请人： 武汉光昱明晟智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于物模型的数据处理系统、方法、设备及存储介质，基于物模型的数据处理系统包括客户端和服务端，客户端，用于将事件和/或服务传输数据体发送至服务端；服务端，用于接收事件和/或服务传输数据体，根据事件和/或服务传输数据体匹配物模型对应的事件和/或服务结构；服务端，还用于获取事件和/或服务结构对应的事件和/或服务中的传输类型字段；服务端，还用于根据传输类型字段确定目标字段类型，并根据目标字段类型通过预设数据处理规则处理业务，目标字段类型为json类型或protobuf类型。本发明兼容了protobuf传输协议，相同大小的文件，可承载的数据量更大，从而直接提升传输的性能。
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公开(公告)号：CN115183716B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211104092.9
申请日：2022-09-10
申请人： 武汉光昱明晟智能科技有限公司(CN)
摘要： 本发明涉及一种基于智能导航机器人的土方测量方法，其方法包括：根据施工完成面的中心线和道路边界，确定智能导航机器人的行驶路线和多个测量点位；利用智能导航机器人遍历每个测量点位，计算并记录每个测量点位的三维绝对坐标；基于多个测量点位的三维绝对坐标和神经网络，建立施工完成面的拟合曲面模型；根据所述施工完成面的拟合曲面模型，分别计算垂直承载部分土方量、斜坡部分土方量和土方总量。本发明通过智能导航机器人测量的高精度的样本数据和神经网络的结合，实现了施工完成面的曲面模型的自动构建，以及基于所述曲面模型的土方量的高效高精度计算。
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公开(公告)号：CN115183716A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202211104092.9
申请日：2022-09-10
申请人： 武汉光昱明晟智能科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于智能导航机器人的土方测量方法，其方法包括：根据施工完成面的中心线和道路边界，确定智能导航机器人的行驶路线和多个测量点位；利用智能导航机器人遍历每个测量点位，计算并记录每个测量点位的三维绝对坐标；基于多个测量点位的三维绝对坐标和神经网络，建立施工完成面的拟合曲面模型；根据所述施工完成面的拟合曲面模型，分别计算垂直承载部分土方量、斜坡部分土方量和土方总量。本发明通过智能导航机器人测量的高精度的样本数据和神经网络的结合，实现了施工完成面的曲面模型的自动构建，以及基于所述曲面模型的土方量的高效高精度计算。
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