本发明公开了一种张拉整体机器人临界翻滚形状搜索方法，该搜索方法通过张拉整体机器人滚动运动特征分析，构造机器人临界翻滚条件表达式，基于张拉整体找形的力密度方法计算机器人稳态节点坐标，结合临界翻滚条件，以力密度为变量进行优化问题建模，最终形成可对张拉整体机器人临界翻滚形状完成搜索的方法。本发明的搜索方法有效解决了张拉整体机器人临界翻滚形状搜索的问题，可以获取能够使机器人发生翻滚的期望节点位置信息，为机器人的运动控制提供关键参考。