本发明提供了一种三维点云匹配退化的处理方法、装置及程序产品，该方法包括：S1，将参数输入三维点云匹配模型，参数包括目标函数、待优化变量和约束条件；S2，初始化待优化变量；S3，建立增量方程；S4，计算增量方程，得到增量方程的原始解；S5，判断是否发生退化问题，若是则进入步骤S6，否则进入步骤S8；S6，确定退化子空间；S7，将增量方程的原始解的分量进行置零，得到增量方程的重构解；S8，判断退化子空间是否为空，根据判断结果使用增量方程的原始解/重构解更新位姿变量；S9，重复步骤S3至步骤S8，达到预定条件后输出迭代结果。利用上述技术方案，可实时处理三维点云匹配中的退化情况，进而提升几何结构单一场景下三维点云匹配的精度。