公开(公告)号：CN118379526B

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410831800.1

申请日：2024-06-26

申请人： 集美大学

发明人： 武东杰 ,  吴德烽 ,  游政 ,  林立雄 ,  钟尚坤 ,  刘启俊 ,  张卫东 ,  尤长智 ,  张舜 ,  方宇凡 ,  胡小波

IPC分类号： G06V10/75 ,  G06V10/762 ,  G06V10/46

摘要： 本发明涉及一种基于概率分布采样约束的多特征点云匹配方法，属于激光点云匹配领域。所述方法将边、面、杂乱点均视为概率分布的采样结果，利用局部范围内的点云拟合得到对应概率分布的参数，基于概率分布采样构建优化问题的约束条件，以此来避免等权重假设不合理的问题。本发明还分别设计了边‑边、面‑面、杂乱点‑杂乱点三个数据关联通道，以此提升系统数据关联的准确性和可靠性。

公开(公告)号：CN118537606B

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202411008074.X

申请日：2024-07-26

申请人： 集美大学

发明人： 武东杰 ,  吴德烽 ,  游政 ,  林立雄 ,  钟尚坤 ,  刘启俊 ,  张卫东 ,  尤长智 ,  张舜 ,  方宇凡 ,  胡小波

IPC分类号： G06V10/75 ,  G06V20/64 ,  G01S17/89

摘要： 本发明提供了一种三维点云匹配退化的处理方法、装置及程序产品，该方法包括：S1，将参数输入三维点云匹配模型，参数包括目标函数、待优化变量和约束条件；S2，初始化待优化变量；S3，建立增量方程；S4，计算增量方程，得到增量方程的原始解；S5，判断是否发生退化问题，若是则进入步骤S6，否则进入步骤S8；S6，确定退化子空间；S7，将增量方程的原始解的分量进行置零，得到增量方程的重构解；S8，判断退化子空间是否为空，根据判断结果使用增量方程的原始解/重构解更新位姿变量；S9，重复步骤S3至步骤S8，达到预定条件后输出迭代结果。利用上述技术方案，可实时处理三维点云匹配中的退化情况，进而提升几何结构单一场景下三维点云匹配的精度。

公开(公告)号：CN118379526A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410831800.1

申请日：2024-06-26

申请人： 集美大学

发明人： 武东杰 ,  吴德烽 ,  游政 ,  林立雄 ,  钟尚坤 ,  刘启俊 ,  张卫东 ,  尤长智 ,  张舜 ,  方宇凡 ,  胡小波

IPC分类号： G06V10/75 ,  G06V10/762 ,  G06V10/46

摘要： 本发明涉及一种基于概率分布采样约束的多特征点云匹配方法，属于激光点云匹配领域。所述方法将边、面、杂乱点均视为概率分布的采样结果，利用局部范围内的点云拟合得到对应概率分布的参数，基于概率分布采样构建优化问题的约束条件，以此来避免等权重假设不合理的问题。本发明还分别设计了边‑边、面‑面、杂乱点‑杂乱点三个数据关联通道，以此提升系统数据关联的准确性和可靠性。

公开(公告)号：CN118537606A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202411008074.X

申请日：2024-07-26

申请人： 集美大学

发明人： 武东杰 ,  吴德烽 ,  游政 ,  林立雄 ,  钟尚坤 ,  刘启俊 ,  张卫东 ,  尤长智 ,  张舜 ,  方宇凡 ,  胡小波

IPC分类号： G06V10/75 ,  G06V20/64 ,  G01S17/89

摘要： 本发明提供了一种三维点云匹配退化的处理方法、装置及程序产品，该方法包括：S1，将参数输入三维点云匹配模型，参数包括目标函数、待优化变量和约束条件；S2，初始化待优化变量；S3，建立增量方程；S4，计算增量方程，得到增量方程的原始解；S5，判断是否发生退化问题，若是则进入步骤S6，否则进入步骤S8；S6，确定退化子空间；S7，将增量方程的原始解的分量进行置零，得到增量方程的重构解；S8，判断退化子空间是否为空，根据判断结果使用增量方程的原始解/重构解更新位姿变量；S9，重复步骤S3至步骤S8，达到预定条件后输出迭代结果。利用上述技术方案，可实时处理三维点云匹配中的退化情况，进而提升几何结构单一场景下三维点云匹配的精度。