本发明提供了一种穿刺机器人，涉及医疗器械技术领域，本发明提供的穿刺机器人包括连杆机构、动力输出臂和支撑机构，连杆机构的动力输出端与动力输出臂连接，以带动动力输出臂沿X、Y两个方向移动，支撑机构与动力输出臂连接，支撑机构用于沿Z向支撑动力输出臂并沿X、Y两个方向对动力输出臂进行导向。本发明提供的穿刺机器人中连杆机构的延伸长度可设计的更短，连杆机构动力输出端在各个方向上的刚度更大，适用于多个方向受重载、运动情况复杂以及控制精度要求高的场合。