本发明涉及一种毫米波雷达目标跟踪方法，包括：获取毫米波雷达的点云数据，对点云数据进行滤波与聚类，获得所有聚类目标；以历史航迹为列、聚类目标为行建立关联匹配矩阵，当所在行对应的聚类目标与所在列对应的历史航迹关联时，矩阵值为历史航迹与聚类目标的差度值，反之，矩阵值为不关联预设值；遍历关联匹配矩阵，当所有差度值所在行仅存在一个矩阵值不为不关联预设值时，将所有差度值所在行对应的聚类目标与所在列对应的历史航迹匹配；当所有差度值所在行存在多个矩阵值不为不关联预设值时，在所有差度值所在行中查询最小矩阵值，将最小矩阵值所对应的聚类目标与历史航迹匹配。本发明提升了路面上真目标的跟踪稳定性，减少航迹断跟踪现象。