本发明提供一种六自由度摇摆装置的驱动机构及控制方法，机构包括至少两个电机组件、第一丝杆轴承座和第二丝杆轴承座、至少两个丝杆以及丝杆动轴承组件，每一电机组件具有一个输出轴；相对设置的第一丝杆轴承座和第二丝杆轴承座，第一丝杆轴承座靠近电机组件侧设置；丝杆的一端与第一丝杆轴承座相连接并与输出轴转动连接，另一端与第二丝杆轴承座相连接；丝杆动轴承组件与丝杆滑动连接，待驱动件安装于丝杆动轴承组件上，电机组件驱动状态下，丝杆转动以带动丝杆动轴承组件沿丝杆轴向移动；丝杆动轴承组件内设有调节组件，用于平衡至少两个电机组件对应的输出轴的转速。本发明克服了现有技术的直线驱动装置高污染、低效率以及控制精度差的缺陷。