本公开提供了一种轴孔装配方法、装置、电子设备及存储介质，其中，所述轴孔装配方法包括：获取机器人夹持的轴工件的多个样本状态信息，每个所述样本状态信息包括三维力和位置信息；获取与每个所述样本状态信息对应的接触状态信息，其中，所有所述样本状态信息与对应的接触状态信息构成数据集，所述接触状态信息包括轴工件与孔的接触状态；根据所述数据集训练最邻近算法模型；获取所述轴工件的实时状态信息；将所述实时状态信息输入至训练完成的最邻近算法模型，基于所述最邻近算法模型的输出确定所述轴工件的实时接触状态信息；基于所述实时接触状态信息，对所述轴工件的接触状态进行调整，直至所述轴工件装配入孔。