公开(公告)号：CN118596144A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410752116.4

申请日：2024-06-11

申请人： 合肥联宝信息技术有限公司

发明人： 严力 ,  张学钢 ,  邹启程 ,  李佳祥 ,  刘浩

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本公开提供一种标定方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取机械臂处于多个不同位姿时所述机械臂的位姿信息，以及所述机械臂处于每种位姿时所述机械臂末端连接的末端工具的标定图像；针对每个位姿，基于所述机械臂的位姿信息，确定参考点在机器臂基坐标系的第一坐标；所述参考点为所述末端工具上的一点；基于所述末端工具的标定图像，确定所述参考点在所述机械臂基坐标系的第二坐标；根据多个位姿下的所述第一坐标和所述第二坐标，确定标定结果，所述标定结果包括工具标定值和手眼标定值。本公开的标定方法操作简单、标定精度高。

公开(公告)号：CN118578388A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410764703.5

申请日：2024-06-13

申请人： 合肥联宝信息技术有限公司

发明人： 严力 ,  张学钢 ,  李佳祥 ,  邹启程 ,  刘浩

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本公开提供了一种轴孔装配方法、装置、电子设备及存储介质，其中，所述轴孔装配方法包括：获取机器人夹持的轴工件的多个样本状态信息，每个所述样本状态信息包括三维力和位置信息；获取与每个所述样本状态信息对应的接触状态信息，其中，所有所述样本状态信息与对应的接触状态信息构成数据集，所述接触状态信息包括轴工件与孔的接触状态；根据所述数据集训练最邻近算法模型；获取所述轴工件的实时状态信息；将所述实时状态信息输入至训练完成的最邻近算法模型，基于所述最邻近算法模型的输出确定所述轴工件的实时接触状态信息；基于所述实时接触状态信息，对所述轴工件的接触状态进行调整，直至所述轴工件装配入孔。