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公开(公告)号：CN118596144A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410752116.4
申请日：2024-06-11
申请人： 合肥联宝信息技术有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本公开提供一种标定方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取机械臂处于多个不同位姿时所述机械臂的位姿信息，以及所述机械臂处于每种位姿时所述机械臂末端连接的末端工具的标定图像；针对每个位姿，基于所述机械臂的位姿信息，确定参考点在机器臂基坐标系的第一坐标；所述参考点为所述末端工具上的一点；基于所述末端工具的标定图像，确定所述参考点在所述机械臂基坐标系的第二坐标；根据多个位姿下的所述第一坐标和所述第二坐标，确定标定结果，所述标定结果包括工具标定值和手眼标定值。本公开的标定方法操作简单、标定精度高。
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公开(公告)号：CN118578388A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410764703.5
申请日：2024-06-13
申请人： 合肥联宝信息技术有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本公开提供了一种轴孔装配方法、装置、电子设备及存储介质，其中，所述轴孔装配方法包括：获取机器人夹持的轴工件的多个样本状态信息，每个所述样本状态信息包括三维力和位置信息；获取与每个所述样本状态信息对应的接触状态信息，其中，所有所述样本状态信息与对应的接触状态信息构成数据集，所述接触状态信息包括轴工件与孔的接触状态；根据所述数据集训练最邻近算法模型；获取所述轴工件的实时状态信息；将所述实时状态信息输入至训练完成的最邻近算法模型，基于所述最邻近算法模型的输出确定所述轴工件的实时接触状态信息；基于所述实时接触状态信息，对所述轴工件的接触状态进行调整，直至所述轴工件装配入孔。
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公开(公告)号：CN118003331A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410337808.2
申请日：2024-03-22
申请人： 合肥联宝信息技术有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本公开提供了一种机械臂的标定方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：控制机械臂运动至多个不同位置，获取机械臂运动至每个位置时机械臂的位姿信息和标定相机拍摄的标定图像；针对每个位置，基于机械臂的位姿信息确定工具的末端点在基坐标系下的第一世界坐标，工具位于机械臂末端；针对每个位置，基于标定图像确定工具的末端点在基坐标系下的第二世界坐标；确定每个位置第一世界坐标和第二世界坐标的映射关系基于多个位置的映射关系确定目标手眼矩阵和目标工具矩阵，根据目标手眼矩阵和目标工具矩阵进行机械臂的标定。应用本方法，采用标定相机实现手眼矩阵和工具矩阵的同步标定，提升了标定精度，标定一致性好。
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公开(公告)号：CN116091486B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202310202871.0
申请日：2023-03-01
申请人： 合肥联宝信息技术有限公司
IPC分类号： G06T7/00 , G06N3/0464 , G06N3/084
摘要： 本申请提供了表面缺陷检测方法、装置、电子设备及存储介质；所述方法包括：对输入图像进行至少两次下采样操作，得到所述输入图像对应的N组特征图，N为所述下采样操作的次数；将第N次下采样操作得到的特征图输入神经网络的自注意力模块，得到所述输入图像对应的第N组特征图；利用特征金字塔网络对所述输入图像对应的N组特征图进行特征融合，得到融合尺度特征；所述神经网络包括所述特征金字塔网络；基于所述融合尺度特征，预测所述输入图像是否存在表面缺陷。如此，能够智能地检测输入图像对应的电子产品的表面缺陷，提高了表面缺陷的检测精度和检测效率。
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公开(公告)号：CN116302661B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310548435.9
申请日：2023-05-15
申请人： 合肥联宝信息技术有限公司
IPC分类号： G06F11/07 , G06F18/214
摘要： 本申请提供了一种异常预测方法、装置、电子设备及存储介质；所述方法包括：获取主板特征数据集和售后异常主板数据集；基于所述售后异常主板数据集，确定所述主板特征数据集包括的异常样本和正常样本；基于所述异常样本和正常样本，确定样本数据集；基于所述样本数据集，训练预设的异常预测模型，得到第一预测模型；将待测数据输入所述第一预测模型，并将所述第一预测模型的输出作为异常预测结果。如此，能够智能地预测主板的异常情况，提高了异常预测的精度和效率。
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公开(公告)号：CN116331622A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310370784.6
申请日：2023-04-04
申请人： 合肥联宝信息技术有限公司
摘要： 本公开提供了一种贴标定位方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：确定机械臂工具坐标系下吸标头的中心点坐标；基于所述吸标头的中心点坐标，确定所述机械臂工具坐标系与像素坐标系之间的位姿转换关系；基于所述位姿转换关系，确定所述机械臂工具坐标系下吸附标签和待贴工件的中心点坐标；基于所述吸附标签和所述待贴工件的中心点坐标，调整所述吸附标签的位姿。
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公开(公告)号：CN118456416A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410477171.7
申请日：2024-04-19
申请人： 合肥联宝信息技术有限公司
摘要： 本公开提供了一种设备精度确定方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：在目标设备的机械臂末端结构每次从第一预设位置点运动到第二预设位置点时，通过图像采集设备采集所述机械臂末端结构的第一图像，得到多个第一图像；针对每个第一图像，确定机械臂末端结构的中心在该第一图像中对应的中心像素坐标，以及，确定机械臂末端结构的两个边缘点在该第一图像中分别对应的第一边缘像素坐标和第二边缘像素坐标；基于中心像素坐标、第一边缘像素坐标、第二边缘像素坐标和所述图像采集设备的内参，确定目标设备的重复定位精度。采用该方法使用户在无高精度传感器基础上基于第一图像快速地确定出了目标设备的重复定位精度。
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公开(公告)号：CN114302309B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202111542298.5
申请日：2021-12-16
申请人： 合肥联宝信息技术有限公司
IPC分类号： H04R29/00
摘要： 本公开提供了一种音频采集器的检测方法及装置，包括：控制电子设备的所有扬声器同时播放音频、且控制电子设备的第一音频采集器和第二音频采集器同时采集音频，获得一路音频信号；分解音频信号，获得第一声道音频信号的第一振幅数据和第二声道音频信号的第二振幅数据；根据第一振幅数据，获得第一待处理数据；根据第二振幅数据，获得第二待处理数据；根据第一待处理数据和第二待处理数据，检测第一音频采集器和第二音频采集器的不合格状态。通过两个音频采集器同时对音频进行录制，同时，通过比对两个声道的音频信号之间振幅数据，来判断并检测两个音频采集器是否存在不合格状态，提高了检测精度和检测效率。
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公开(公告)号：CN116304945A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310276928.1
申请日：2023-03-17
申请人： 合肥联宝信息技术有限公司
IPC分类号： G06F18/2433 , G06F18/10 , G06N20/00 , G06F11/22
摘要： 本公开提供了一种波形数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取原始波形数据，所述原始波形数据包括多个采样点以及与每个采样点对应的时序编号和幅度值；将所述原始波形数据转化为原始方波数据；对所述原始方波数据进行修正得到目标方波数据；确定所述目标方波数据的突变位置对应的采样点；根据所述突变位置对应的采样点确定采样点范围，从所述原始波形数据中获取所述采样点范围对应的目标波形数据。应用本方法可以实现波形数据的自动化切分，切分效率高，可快速得到目标波形数据，满足机器学习算法训练样本的数据量需求，且得到的目标波形数据长度统一，方便机器学习算法模型直接使用。
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公开(公告)号：CN113997290B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202111362642.2
申请日：2021-11-17
申请人： 合肥联宝信息技术有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明实施例公开了一种用于机械臂的控制方法，方法包括：获取工作指令，工作指令用于指示将待运物配合至定位件上，定位件至少包括第一定位件和第二定位件；基于工作指令，获取被机械臂抓取的待运物的第一位置信息和第二位置信息，第一位置信息用于表征第一对位孔的位置信息，第二位置信息用于表征第二对位孔的位置信息，基于工作指令，获取第三位置信息和第四位置信息，第三位置信息用于表征第一定位件的位置信息，第四位置信息用于表征第二定位件的位置信息；根据上述位置信息确定旋转信息和位移信息；根据旋转信息和位移信息生成控制信息；根据控制信息控制机械臂将待运物的第一对位孔配合在第一定位件上，第二对位孔配合在第二定位件上。
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