本发明公开了一种闭环步进电机控制方法，涉及步进电机控制技术领域，步进电机位置传感器反馈实时速度，速度偏差量、转速、实时速度输入到模糊滑模控制器实现外环速度闭环，输出交轴电流、直轴电流与经过Park变换的电机反馈交轴电流、电机反馈直轴电流经过偏差运算传递到电流内环PI控制器，电流内环PI控制器输出量进行Park反变换完成坐标系关系转换，得到在周期内的电压矢量和在α、β轴的分量大小，通过矢量控制模型调制出五段SVPWM驱动双H桥电路，输出信号驱动步进电机完成运动。该控制方法能够保证电机平滑启动、减小停止冲击，有效提升步进电机的运动稳定性和动态性能。