本公开提供一种标定方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取机械臂处于多个不同位姿时所述机械臂的位姿信息，以及所述机械臂处于每种位姿时所述机械臂末端连接的末端工具的标定图像；针对每个位姿，基于所述机械臂的位姿信息，确定参考点在机器臂基坐标系的第一坐标；所述参考点为所述末端工具上的一点；基于所述末端工具的标定图像，确定所述参考点在所述机械臂基坐标系的第二坐标；根据多个位姿下的所述第一坐标和所述第二坐标，确定标定结果，所述标定结果包括工具标定值和手眼标定值。本公开的标定方法操作简单、标定精度高。