本申请公开了一种轨迹预测方法、装置、电子设备及可读存储介质。本申请的方法，获取障碍物的实时行驶数据、障碍物在上一轮预测动作中的历史行驶数据和历史预测数据；根据障碍物的实时行驶数据、历史行驶数据和历史预测数据，确定障碍物在多个目标车道上的多个有效预测轨迹；获取每个有效预测轨迹对应的轨迹置信度；在多个有效预测轨迹中，确定最大轨迹置信度对应的有效预测轨迹为障碍物的最优预测轨迹。利用障碍物在复杂道路环境中多种意图类型下的多条预测轨迹的有效性和轨迹置信度，确定障碍物的最优预测轨迹，确保预测的移动轨迹符合复杂的道路情况，提高预测轨迹的准确性和可靠性。