本发明属于巡检机器人技术领域，涉及到一种巡检机器人控制方法，本发明首先基于各定时点位对应限定抵达时间点的约束条件创建目标巡检机器人各参照巡检路径，其次从道路状况评价系数和道路效率评价系数两个维度，综合分析目标巡检机器人各参照巡检路径的综合行进评价系数，据此筛选出目标巡检机器人的最优巡检路径，接着当目标巡检机器人行驶在最优巡检路径时，判断目标巡检机器人在各监测时间点是否存在速度调控需求并分析对应上调速度值，对目标巡检机器人进行速度调控处理，确保目标巡检机器人按时抵达各定时点位，实现巡检机器人行进管理精细化，从而有效提高巡检流程的控制力和调整能力。