本发明提供一种车辆稳定运动控制方法及相关设备，涉及车辆力矩控制算法技术领域，方法包括：采集车辆参数，车辆参数包括方向盘转向角度、车辆总质量、车辆偏航惯性矩、车辆左右轮的横向距离以及车辆重心到车辆前后桥的距离；基于车辆参数建立车辆动力学模型，以基于车辆动力学模型确定车辆的横向速度、纵向速度和偏航率；基于横向速度、纵向速度和偏航率，确定电机附加扭矩，以基于电机附加扭矩控制车辆运动。由此，提高了电动汽车的操纵性能，有效地优化了车辆的纵向和横向稳定性，使得车辆在极端驾驶情况下表现更加稳定可靠，提高了驾驶员和乘客的安全性。进一步增强了车辆在横向和纵向上的稳定性控制能力，提升了车辆的整体性能和安全性。