本发明公开了一种基于可见光通信的室内姿态定位方法，使用上位机对LED进行标识符和位置坐标的电信号发送，将电信号转换为光信号，并由光信道进行传输，通过定位目标上设置的可见光定位装置捕获光信道中的光信号，并将其转换为电信号；然后进行解调和解码得出原始数据，计算定位目标与至少三个LED之间的距离得出定位目标的三维坐标信息，同时计算得出可见光定位装置接收的光强与入射角度的关系，通过判断可见光定位装置的多个入射角度来得到定位目标在空间中的姿态。本发明使用可见光定位技术来实现定位目标在空间中姿态，大大降低了成本并提高了定位效率。