一种车辆控制装置(100)具备：具有检测车辆的外界状况的外界传感器(31)的检测单元(30)以及根据检测出的外界状况对车辆进行控制的控制单元(40)。检测单元具有：第一计时部(32)，对作为从规定时刻起的经过时间的第一时间进行计时；第一存储部(33)，将检测出的外界状况和第一时间建立对应关系地存储。控制单元具有：控制值计算部(42)，其根据检测出的外界状况计算用于控制车辆的行驶用执行器的控制值；第二计时部(43)，其对作为从规定时刻起的经过时间的第二时间进行计时；第二存储部(46)，将控制值和第二时间建立对应关系地存储；以及发送部(44)，以由第二计时部计时得到的规定的发送周期，向所述检测单元发送计时得到的第二时间。第一计时部将第一时间置换为由发送部发送的第二时间并继续计时。