本发明涉及自动泊车技术领域，尤其是指DoS攻击下基于事件触发的无模型自适应泊车方法及系统，包括：获得可用泊车位，进行泊车路径规划；对车辆进行路径跟踪，根据输入控制信号调整车辆目标参数，同时获得实际目标参数；判断是否需要更新输出至车辆控制器的实际目标参数；建立与实际目标参数以及期望目标参数相关联的控制算法，基于控制算法计算得到输入控制信号；对输入控制信号进行补偿，并将补偿后的输入控制信号传输至车辆执行器；循环直至车辆完成泊车。本发明通过无模型自适应控制策略，提高了泊车过程的跟踪精度和鲁棒性，通过事件触发机制，减少了数据通信的频率和带宽占用，通过攻击补偿算法，保证泊车过程的连续性和安全性。