本发明公开了一种用于康复助力的下肢动力外骨骼装置，包括踝关节矢状面驱动单元、膝关节矢状面驱动单元、髋关节矢状面驱动单元、髋关节水平面驱动单元、关节驱动器连接框架、下肢固定支架、传感器、控制器和电源；髋关节的矢状面采用了拮抗驱动的直线驱动单元，实现髋关节的弯曲与伸展运动，髋关节的水平面采用具有断电自锁功能的直线驱动单元实现外骨骼的转弯运动，膝关节的矢状面采用了直线驱动单元配合磁流变制动器，明显降低了膝关节驱动器的功耗同时简化控制难度。该动力外骨骼装置可以帮助下肢运动功能受损患者实现行走康复训练。