本发明公开了一种基于复杂地形的飞行器航线迭代规划方法，包括，获取待规划航线架空输电线路杆塔三维坐标与杆塔高度；针对不同电压等级的架空输电线路与不同尺寸的杆塔，设置不同的最小抵近距离；计算杆塔基准航点；设置航线段；计算航线段的参考函数组；数据点筛选；插入或替代中间航点；迭代航线段并回到设置航线段步骤，直至所有航线段全部完成迭代，形成完整航线；本发明开创性地利用架空输电线路点云典型特征目标实现在复杂地形下的方程式航线生成，流程简洁，易程序化，执行效率高，鲁棒性强，且采用的数据点筛选方法支持高度并行，可有效缩短计算时间，具有较高的技术先进性和广泛适用性。