本发明提供一种起重船预制梁吊装快速就位辅助决策系统及方法，该方法包括：S1、计算预制梁目标点O2的坐标，计算船舶进行预制梁安装时的方位角θ2；S2、待船舶靠近预制梁安装位置并抛锚后，计算预制梁中心点的当前位置坐标O1；S3、计算O1和O2的平面偏差和高程偏差；S4、判断高程偏差是否满足要求；S5、根据平面偏差对船舶的位置进行调整；S6、计算船舶当前方位θ1，判断θ1是否等于θ2；S7、计算O1和O2的平面偏差，判断平面偏差是否等于零，若是，则船舶控制预制梁竖直下降至预制梁目标点O2。本发明通过将预制梁的当前位置坐标与目标点坐标对比，给出船舶的运动、起重机运动指示，实现大节段预制梁吊装的辅助操作指引。