本发明提供一种调整摄像头角度调节机构及四足巡检机器人，属于工业机器人技术领域。包括主架构件、腿部构件、环绕移动组件、第一旋转构件、第二旋转构件、双向清扫组件、卡扣齿件和护罩构件，U形齿环固设在主架构件的中部，环绕移动组件能以U形齿环为路径移动，第一旋转构件和第二旋转构件都安装在环绕座中，能实现摄像模块主体双向的角度调节动作；且在顶固板旋转的同时，还能带动中心锥齿轮与对称分布的侧锥齿轮形成配合，从而可使得分布在环绕座下端两侧的清扫轮保持相对反向的旋转，对U形齿环的外齿面进行高效的清洁动作，且利用卡扣齿件和护罩构件，还能使得摄像模块主体处于中位收回状态时，形成安全稳固的防护状态。