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公开(公告)号：CN118833321A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411199565.7
申请日：2024-08-29
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明涉及四足机器人技术领域，且公开了一种模块化腿部结构及四足机器人，包括套管，套管的中部贯穿开设有若干通口，套管两端的内壁均连接有防脱组件，两个防脱组件的内壁均连接有调向机构，两个调向机构的输出端均连接有转动机构，两个转动机构的输出端均连接有连接组件和传动组件，两个连接组件的另一端均连接有支撑盒，两个支撑盒的内部均连接有联动组件，两个联动组件的上端分别与两个传动组件远离转动机构的一端连接，两个联动组件的下端均连接有移动轮。该种模块化腿部结构及四足机器人，通过在套管的内部调向机构和转动机构的输出端设置连接组件和传动组件，并将传动组件与四足机器人的肢体或移动轮进行连接，可实现两者快速更换。
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公开(公告)号：CN118790161A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411005644.X
申请日：2024-07-25
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： B60R11/04 , B62D57/032 , B08B1/12 , B08B1/34
摘要： 本发明提供一种调整摄像头角度调节机构及四足巡检机器人，属于工业机器人技术领域。包括主架构件、腿部构件、环绕移动组件、第一旋转构件、第二旋转构件、双向清扫组件、卡扣齿件和护罩构件，U形齿环固设在主架构件的中部，环绕移动组件能以U形齿环为路径移动，第一旋转构件和第二旋转构件都安装在环绕座中，能实现摄像模块主体双向的角度调节动作；且在顶固板旋转的同时，还能带动中心锥齿轮与对称分布的侧锥齿轮形成配合，从而可使得分布在环绕座下端两侧的清扫轮保持相对反向的旋转，对U形齿环的外齿面进行高效的清洁动作，且利用卡扣齿件和护罩构件，还能使得摄像模块主体处于中位收回状态时，形成安全稳固的防护状态。
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公开(公告)号：CN117495895A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311523168.6
申请日：2023-11-14
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： G06T7/194 , G06V10/771
摘要： 本发明实施例公开了一种基于张量鲁棒主成分分析的视频分离方法及装置，方法包括通过获取包括T帧的输入视频；通过张量鲁棒主成分分析将输入视频的每一帧转换为视频张量，视频张量分解为低秩张量和稀疏张量；稀疏张量通过字典张量和稀疏系数重构获得；基于第t帧的低秩张量使用张量增量SVD算法更新低秩背景的子空间的初始估计，根据稀疏字典的子空间与更新后的低秩背景的子空间的正交关系，获得第t帧的稀疏字典的子空间；通过基追踪和FISTA优化估计稀疏系数；根据第t帧的字典张量和稀疏系数计算第t帧的低秩张量，提取输入视频的第t帧的视频帧背景。该方法不需要批处理较多数据，并且迭代算法的使用次数少，能够有效缩短视频分离的运行时间。
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公开(公告)号：CN116843905A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310671005.6
申请日：2023-06-06
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： G06V10/40 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V20/70
摘要： 本发明提供了一种图像特征点提取方法、装置、视觉里程计及移动工具。图像特征点提取方法包括：获取图像帧；利用特征提取网络提取图像帧的第一特征点；利用实例分割网络对图像帧进行实例分割获得原始蒙版，基于原始蒙版获得先验动态物体区域和先验静态物体区域；剔除先验动态物体区域内的第一特征点；利用特征提取网络在先验静态物体区域内继续提取设定数量的第二特征点，第二特征点的数量不小于剔除的第一特征点的数量；将第二特征点和剩余的第一特征点作为图像帧的特征点。剔除先验动态区域内的第一特征点后，在先验静态物体区域内提取设定数量的第二特征点，确保足够数量的优质特征点传入SLAM后端，提高了动态环境下视觉里程计的定位精度。
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公开(公告)号：CN116740697A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310498828.3
申请日：2023-05-05
申请人： 七腾机器人有限公司
摘要： 本发明适用于图像目标检测技术邻域，提供了一种目标检测方法、装置及终端设备，方法包括：获取待检测图像的点云数据；计算点云数据的每个原始点云的球型掩码，以及其所属球型邻域的掩码特征；通过基于球型掩码的最远点采样对点云数据进行关键点采样，获得基于点云数据的采样点集；通过基于球型邻域的全局特征提取层增强K个关键点云的掩码特征；解码后对解码结果进行预测处理，获得初级三维建议；完善初级三维建议输出初级感兴趣区域池，并根据交并比阈值进行过滤，再对过滤后的初级感兴趣区域池进行特征提取，以特征提取后的感兴趣区域池作为待检测图像的目标检测结果。本发明在行人等目标的检测上，有较强的特征提取能力。
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公开(公告)号：CN116668738A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310463346.4
申请日：2023-04-26
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： H04N21/2343 , H04N21/4402 , H04N21/462 , G06T3/40
摘要： 本发明提供了一种视频时空超分辨率重构方法、装置及存储介质。超分辨率重构方法包括：获取待重构视频在特征域的帧特征序列，将待重构视频的帧特征序列输入训练好的视频时空超分辨率重构模型输出恢复视频序列，视频时空超分辨率重构模型包括：初始特征提取模块；双向对齐模块，基于相邻奇数帧初始特征生成该相邻奇数帧初始特征的待插值中间帧初始特征；基于时空信息的特征提取与融合模块，包括依次连接的时空修正模块和k2个级联的残差块；重构层，恢复视频序列。采用双向对齐模块在每对相邻奇数帧间生成待插值的偶数帧，利用相邻帧的时空信息进行时空修正完成特征的细化与校正，获得了更加平滑、自然的重构效果，且模型更加轻盈和灵活。
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公开(公告)号：CN115291609A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211024795.0
申请日：2022-08-25
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种巡检机器人的定位导航方法，包括导航生成步骤：获取机器人的当前子节点和阈值范围约束，子节点数据包括位置信息，基于阈值范围约束获取机器人速度变化的搜索空间，基于当前子节点信息和搜索空间获取预选子节点；基于3D栅格地图在预选子节点中筛选出可行子节点，根据导航终点位置对可行子节点进行评分，选取评分最高可行子节点作为机器人的下一子节点；当下一子节点的位置信息与导航终点位置重合时，根据所有子节点生成机器人的导航数据。本发明解决了现有技术中若存在较多的异形障碍物，则生成的巡检路线较长，导致巡检时间过长，使机器人的巡检效率低的问题。
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公开(公告)号：CN115290072A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210956838.2
申请日：2022-08-10
申请人： 七腾机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种动态环境下移动机器人定位和建图方法及系统。该方法包括：S1，获取RGB图像和深度图像；S2，将当前帧RGB图像输入实例分割网络获得动态物体掩膜；将当前帧和下一帧RGB图像输入光流估计网络获得稠密光流场；S3，融合稠密光流场和动态物体掩膜获得融合蒙版；S4，利用当前帧深度图像修缮融合蒙版中的物体轮廓获得修缮蒙版；S5，利用修缮蒙版屏蔽当前帧RGB图像中的动态区域，视觉SLAM模块进行相机位姿估计和建立点云地图。利用稠密光流场信息弥补实例分割网络只能检测到先验动态物体的不足，利用深度图像对融合蒙版中的物体轮廓进行修缮，提高了视觉SLAM模块相机位姿估计精度、建图准确性和定位精度。
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公开(公告)号：CN118861866A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411032722.5
申请日：2024-07-30
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： G06F18/2415 , G06F18/214 , G01M13/045
摘要： 本发明提供了轴承故障诊断模型训练方法、故障诊断方法、装置及设备，训练方法包括：获取轴承样本集；构建轴承故障诊断模型；对构建的轴承故障诊断模型进行迭代训练：A,去除原轴承样本的第j维特征获得新轴承样本；B，基于原轴承样本集和新轴承样本集计算第j维特征的条件熵发散指数；C，若第j维特征的条件熵发散指数大于或等于0，利用新轴承样本集更新高斯模型的模型参数，并进入D，否则进入下一次迭代；D，若达到训练停止条件，输出轴承故障诊断模型和目标特征空间，否则进入下一次迭代。本发明还提供了一种轴承故障诊断模型训练装置、轴承故障诊断方法、轴承故障诊断装置及电子设备。本发明能够减少计算量，提高故障类型诊断准确性。
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公开(公告)号：CN118747345A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410966976.8
申请日：2024-07-18
申请人： 七腾机器人有限公司 , 七腾科技(北京)有限公司 , 七腾机器人(上海)有限公司
IPC分类号： G06F18/2433 , G06F18/25 , G06F18/22 , G06N3/0464
摘要： 本发明涉及毒害气体检测技术，揭露了融合多传感器数据的气体危害预测方法，包括：获取传感器节点的气体采集数据，将所述气体采集数据进行标准化，得到标准化数据；构建传感器节点的气体辨别框架，并根据所述气体辨别框架构建基本置信函数；利用预设的组合规则对所述传感器节点的气体辨别框架进行置信度组合操作，得到传感器节点组合置信度；根据所述传感器节点组合置信度进行传感器节点中异常节点过滤，并利用预设的融合模型进行气体危险预测，得到气体危险预测结果。本发明还提出一种融合多传感器数据的气体危害预测装置、设备以及存储介质。本发明可以提高融合多传感器数据的气体危害预测的效率。
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