本发明涉及管道清淤机器人技术领域，一种具有管径自适应功能的管道清淤机器人。一种管道清淤机器人，包括两个径向伸缩机构、驱动机构、轴向伸缩机构以及刀具。两个径向伸缩机构并列设置，驱动机构分别控制两个径向伸缩机构中的支撑杆二进行伸缩，轴向伸缩机构用于控制径向伸缩机构行走。刀具用于对管道内的垃圾进行清理。本发明通过设置径向伸缩机构，其通驱动机构来控制支撑杆二伸出框架外的长度，再配合支撑杆一来实现对不同管径的管道进行支撑操作。在驱动机构的驱动下支撑杆二会交替进行伸长或收缩，这一伸缩过程使得机器人在行走时可以根据管道的实际管径来实时调整支撑杆二伸出框架的长度，从而使得其能够适应对变径管道进行清淤操作。